Program Partnerstvo za mier vznikol "z popola studenej vojny" na summite NATO 10. januára 1994. Poslúžil tiež ako symbolický most, ktorý spojil svet rozdelený studenou vojnou.

Dokument o pristúpení Slovenska k programu praktickej bilaterálnej spolupráce partnerských krajín a NATO, známy ako Partnerstvo za mier (PfP) vo februári 1994 v Bruseli podpísal vtedajší slovenský premiér Vladimír Mečiar na stretnutí s Manfredom Wörnerom, v tom čase generálnym tajomníkom NATO.

"Toto Partnerstvo vzniká ako výraz spoločného presvedčenia, že stabilitu a bezpečnosť v euroatlantickom priestore možno dosiahnuť len spoluprácou a spoločnými postupmi. Ochrana a podpora základných slobôd a ľudských práv a zabezpečenie slobody, spravodlivosti a mieru prostredníctvom demokracie, to sú naše spoločné hodnoty, ktoré majú pre Partnerstvo základný význam," píše sa v rámcovom dokumente z bruselského summitu 10. januára 1994.

Pôvodným cieľom partnerskej stratégie NATO bolo prekonávanie bariér a vybudovanie bezpečnosti prostredníctvom dialógu a spolupráce. V súčasnosti sú tieto ciele oveľa ctižiadostivejšie, nakoľko partnerské štáty spolu s NATO čelia novým bezpečnostným výzvam, ako sú terorizmus či šírenie zbraní hromadného ničenia.

Počas uplynulých rokov sa k Partnerstvu pripojilo mnoho krajín – Albánsko, Arménsko, Rakúsko, Azerbajdžan, Bielorusko, Bulharsko, Chorvátsko, Česká republika, Estónsko, Fínsko, Gruzínsko, Maďarsko, Írsko, Kazachstan, Kirgizská republika, Lotyšsko, Litva, Moldavsko, Poľsko, Rumunsko, Rusko, Slovensko, Slovinsko, Švédsko, Švajčiarsko, Severné Macedónsko, Tadžikistan, Turkménsko, Ukrajina a Uzbekistan.

Slovenská republika sa 29. marca 2004 stala členom NATO. Spolu s ňou do NATO vstúpilo ďalších šesť postkomunistických štátov: Bulharsko, Estónsko, Lotyšsko, Litva, Rumunsko a Slovinsko.

Už päť rokov pred Slovenskom, 12. marca 1999, vstúpili do NATO Česká republika, Maďarsko a Poľsko. O ich prijatí rozhodol summit NATO v Madride (8. a 9. júla 1997), Slovensko však na ňom pre vnútropolitickú situáciu pozvánku do Aliancie nedostalo.